Шиджо Хирозе (Shigeo Hirose), исследователь из Токийского технологического института, широко известен в области робототехники своими биовдохновленными роботами, в частности роботами-змеями. Еще в 2005 году на робототехнической выставке EXPO2005 он представил всеобщему вниманию робота-змею ACM-R5. Корпус этого робота состоит из множества гибких сегментов, позволяющих ему изгибаться, подобно телу змеи, а небольшие колесики, установленные на каждом из сегментов, позволяют роботу передвигаться, подобно его биологическому прототипу. С момента первой презентации робота ACM-R5 над его конструкцией была проделана немалая работа, модули робота получили дополнительную изоляцию от влаги и пыли, дополнительные элементы, увеличивающие жесткость и прочность конструкции. Благодаря этому новый робот ACM-R5H стал способен не только находиться и перемещать в неблагоприятной окружающей среде, но и плавать под водой, подобно водяной змее.