Выставка IROS 2011, посвященная робототехнике, будет проходить в этом месяце в Сан-Франциско чуть позже, с 25 по 30 сентября. Как обычно, на этой выставке будет предоставлено большое количество интересных проектов и посетители, при всем своем желании, не будут в состоянии посмотреть на них всех. Просмотрев расписание выставки, мы выдвигаем на первый план некоторые из наиболее интересных и необычных проектов. А начинаем мы делать это с представления робота PIGORASS, разработанного на факультете информатики и технологий Токийского университета.

Робот PIGORASS представляет собой робота, напоминающего четвероногое животное, который приводится в движение пневматическими приводами. "Родителями" этого робота являются Йязунори Ямада (Yasunori Yamada), Кэзуя Шида (Kazuya Shida), Ясуо Кунииоши (Yasuo Kuniyoshi) и другие исследователи из лаборатории ISI Lab (Intelligent Systems and Informatics Lab), той самой лаборатории, в стенах которой были разработаны и изготовлены прыгающий робот Mowgli и робот-бегун Athlete.

Скелет робота PIGORASS изготовлен из пластика ABS, армированного углеродным волокном. Его "мускулатура" состоит из 10 пневматических приводов и 10 пассивных мышц, роль которых выполняют упругие растягивающиеся элементы. Длина тела робота составляет около 35 сантиметров, а вес - около 4 килограмм. Пневматические приводы обеспечиваются сжатым воздухом с помощью компрессора, установленного отдельно и соединенного с роботом через гибкие трубки. Система датчиков давления и потенциометров позволяет системе управления "ощутить" насколько сильно растянуты мускулы робота и измерить их напряженность.



Самое интересное в роботе PIGORASS - это то, что все его движения не были запрограммированы заранее, как это делается с другими типами роботов, приводимыми в движение двигателями. Движения робота определяет строение его тела и набор сигналов, снимаемых с датчиков. Нейроны, реализованные в виде частей алгоритма программы системы управления, управляют индивидуально каждым "мускулом" робота, позволяя роботы подпрыгивать на месте, перемещаться галопом и совершать другие движения.

Как можно увидеть на приведенном ниже видеоролике, любое движение робота начинается с короткого прыжка, в течение 0.1 секунды все конечности робота находятся в воздухе. Из-за этого и из-за несовершенства программы управления робот иногда совершает ошибки, что выражается в хаотичном дергании на месте и падениях. Откровенно говоря, вообще удивительно что этому роботу удается произвести упорядоченные движения, так как руководством к их совершению являются сигналы с датчиков и ответы достаточно просто реализованных "нейронов" системы управления.