Доктор Гуэрра (Dr. Guero), японский специалист в области робототехники, известен своими работами по программированию небольших роботов, благодаря чему эти роботы стали способны выполнять некоторые действия, не очень свойственные этому виду кибернетических машин, к примеру, ездить на велосипеде. Очередным творением доктора Гуэрра из этой серии является робот Primer-V4, созданный на основе комплекта "сделай сам" Kondo KHR-3HV. Некоторые модификации базового комплекта и соответствующее программное обеспечение позволяют роботу Primer-V4 поддерживать равновесие, одновременно передвигаясь по натянутой проволоке, толщиной в несколько миллиметров.

На видеоролике, показанном ниже, можно увидеть, как робот доктора Гуэрра, размахивая своими подвижными манипуляторами, держит свой корпус в состоянии равновесия. В этом процессе принимают участие так же и нижние конечности робота, с помощью которых он мелкими шагами перемещается по натянутой проволоке. На своем сайте доктору Гуэрра объясняет, что движения рук и ног робота производятся по определенным алгоритмам, получающим исходные данные от датчиков наклона и положения корпуса.



Для того, что бы робот Primer-V4 мог уверенней держаться на натянутой проволоке и не соскальзывать с нее, в подошвах робота сделаны специальные прорези, которые выполняют ту же самую функцию, что и пальцы ног у людей-канатоходцев. Серьезной модификации подверглись нижние и верхние конечности базовой модели робота, которые имели недостаточное количество степеней свободы и сервоприводов для того, что бы эффективно поддержать равновесие.

Доктор Гуэрра, известный в миру как Масахико Ямагучи (Masahiko Yamaguchi), успел в свое время поработать во многих ведущих компаниях и исследовательских учреждениях, ведущих разработки в области робототехники. За его плечами работа в японском Национального институте AIST (National Institute of Advanced Industrial Science and Technology), в отделе, где разрабатывался известный робот-андроид HRP-4C, в компании Boston Dynamics, которая известна своими самым быстрым в мире роботом-гепардом, шагающими роботами Petman, BigDog и AlphaDog, и в университете Осаки, в лабораториях которого были созданы реалистичные роботы-андроиды серии Geminoid.