|  | 22 сентября 2016 | Робототехника

Minitaur - четвероногий робот-попрыгун, который легко преодолевает лестницы, заборы, двери и делает другие невообразимые трюки

Робот Minitaur


Реализация способности эффективно передвигаться на двух или четырех конечностях является достаточно сложной задачей из области робототехники, которая начала более-менее успешно решаться исследователями лишь в последние несколько лет. Однако, когда дело касается совершения быстрых и динамичных движений, таких, как прыжки и быстрый подъем по лестнице, большинство нынешних роботов не справляются и все заканчивается их падением. Тем не менее, такие движения позволят однажды роботам преодолевать препятствия, передвигаться по сложной местности и проходить туда, куда не смогут попасть роботы на гусеничном или колесном ходу. И поэтому группы исследователей из разных стран упорно продолжают работать над различными видами шагающих роботов.

Основная трудность, с которой сталкиваются исследователи во время таких разработок, заключается в ограниченном наборе доступных аппаратных средств и механических принципов, при помощи которых они пытаются реализовать двигательные системы роботов. В настоящее время на свете имеется лишь небольшая группа роботов, способных к эффективному передвижению на двух или четырех конечностях. Подавляющее большинство из них имеют уникальные конструкции, все детали и узлы которых изготовлены, как говорится, под заказ. Такая сложность механической системы роботов служит своего рода тормозом для разработки программного обеспечения, которое должно действовать с учетом ограничений механики.

Авик Де (Avik De) и Гэвин Кеннеалли (Gavin Kenneally), исследователи из Пенсильванского университета (University of Pennsylvania), проделали достаточно большую работу, пытаясь максимально упростить конструкцию создаваемого ими четвероногого шагающего и прыгающего робота Minitaur. Ключевым моментом его конструкции являются уникальные электродвигатели, использующие некоторые элементы конструкции конечностей робота в качестве своих собственных узлов. Такой подход позволяет выжать из двигателей большую мощность, обеспечить высокий уровень синхронизации их работы и избежать необходимости использования дополнительных датчиков, роль которых выполняют сами электродвигатели.

Использование "прямого" электродвигателя (direct drive) означает, что в конструкции конечностей робота пропадает необходимость использования дополнительных рычагов, редукторов, пружин и других двигателей. Так же конечности робота полностью лишены каких-либо упругих элементов, их роль выполняют сами двигатели, обеспечивающие обратную связь и снабженные быстродействующей системой управления. Это дает возможность регулирования эластичности и упругости конечностей робота исключительно программным путем, для чего не требуются даже простейшие датчики тока.

После первых "показательных выступлений" к роботу Minitaur возник достаточно сильный интерес со стороны различных исследовательских организаций, в том числе и военных. В связи с этим Авик Де и Гэвин Кеннеалли организовали новую компанию Ghost Robotics, специалисты которой занимаются постоянным совершенствованием конструкции робота Minitaur и выпуском небольших партий таких роботов, которые моментально расходятся по своим заказчикам.

А для того, чтобы понять, почему робот Minitaur пользуется достаточно высоким спросом в качестве исследовательской платформы, можно просмотреть приведенный ниже видеоролик и увидеть некоторые из выполняемых им "трюков", на что не способен никакой другой из существующих ныне роботов.





Ключевые слова:
Робот, Minitaur, Конечность, Движение, Двигатель, Прямой, Управление, Конструкция, Программное, Обеспечение

Первоисточник

Другие новости по теме:
  • Знакомьтесь - самые необычные роботы, принимающие участие в финале соревнов ...
  • Робот-насекомое по имени Hector делает свои первые шаги
  • Робот RHex получает новые конечности, превращающие его в универсальную амфи ...
  • iStruct - робот, способный трансформироваться из обезьяны в человека всего ...
  • Четвероногий робот HyQ учится преодолевать препятствия и перемещаться по сл ...




  • 22 сентября 2016 09:54
    #1 Написал: bundzmm

    Публикаций: 0
    Комментариев: 458
    Очень даже неплохо) Через забор долго лезет, но лезет. А как открывает дверь вообще поразило)Но ведь могут быть дверные ручки, которые ему повернуть массы не хватит.
        
    22 сентября 2016 12:20
    #2 Написал: FomaNeverujuwij

    Публикаций: 0
    Комментариев: 3708
    Цитата: bundzmm
    ручки, которые ему повернуть массы не хватит

    Ну никто и не утверждает, что роботу под силу открыть любую дверь-)) А вообще - весьма и весьма неплохо, снимаю шляпу перед программистами, которые писали ему софт


    --------------------
        
    22 сентября 2016 21:38
    #3 Написал: sun-ami

    Публикаций: 0
    Комментариев: 5
    Робот-такса. Через забор судя по всему не перелез - долез до верха и свалился.
        

    Информация

    Посетители, находящиеся в группе Гости, не могут оставлять комментарии к данной публикации.