Несмотря на достаточно высокий уровень развития техники для глубоководных погружений, на дне морей и океанов имеется еще немало мест, которые находятся вне зоны досягаемости людей. Однако, группа исследователей из Стэнфордского университета своей работой сделала океанские пучины более доступными для людей, а результатом этой работы стал робот OceanOne, в конструкции которого использованы технологии телеприсутствия, осязательной обратной связи и который оснащен толикой искусственного интеллекта. Не так давно робот OceanOne совершил погружение к месту пока еще не тронутого кораблекрушения близ берегов Франции, откуда он достал и доставил на поверхность вазу, произведенную в 17-м веке. А кроме исследований мест кораблекрушений и добычи сокровищ, такие роботы могут быть использованы для проведения подводных исследований, осмотра конструкций морских нефтяных платформ и оказания помощи в случае авиационных катастроф над морем и кораблекрушений.



Робот OceanOne изначально задумывался как средство для исследований коралловых рифов и для выполнения деликатных работ, с которыми мог справиться только человек. Длина робота составляет 1.5 метра, он оборудован системой стереоскопического зрения и имеет два манипулятора-руки, обладающих достаточным количеством степеней свободы. Робота приводят в движения восемь двигателей с лопастями, установленные на подвижных подвесках, которые позволяю разворачивать пропеллер в любом направлении. А аккумуляторные батареи, компьютерная система и прочее оборудование размещены в монолитной хвостовой части робота, из-за чего его называют роботом-русалкой. Робот OceanOne может работать в автономном режиме и под управлением оператора, который находится на борту базового судна.



Когда робот OceanOne совершал свое первое погружение, им управлял Уссама Хэтиб (Oussama Khatib), профессор информатики из Стэнфордского университета, который является руководителем группы, разработавшей и изготовившей этого робота. Местом первой "остановки" робота на морском дне было место кораблекрушения судна La Lune времен короля Луи XIV, которое находится на глубине 100 метров. Из-за такой глубины это место оставалось нетронутым в течение более 300 лет, несмотря на то, что археологи ранее смогли достаточно точно определить его положение.

При помощи "глаз" робота оператор смог заметить вышеупомянутую вазу, а датчики усилия и давления, установленные на манипуляторах робота и обеспечивающие осязательную обратную связь, позволили оператору взять хрупкую вещь и удерживать ее, не нанося ей повреждений. Осязательная обратная связь настолько чувствительна и точна, что оператор может почувствовать взял ли он в руки тяжелый и прочный предмет, или наоборот, поднятый предмет легок и хрупок. А задействованная при этом интеллектуальная система регулирования усилия позволяет надежно удерживать даже очень хрупкие предметы, не нанося им никаких повреждений.



Большую роль в деле исследований мест кораблекрушений и проведении "тонких" работ играет способность робота OceanOne адаптироваться к любым, даже резким изменениям окружающей среды. При помощи различных датчиков робот "чувствует" направление и силу потоков воды, которые иногда создают подводные завихрения. Система управления автоматически изменяет направление и скорость вращения пропеллеров, компенсируя влияние потоков воды и стабилизируя положение робота в пространстве с высокой точностью. Кроме этого, точно такой же способ используется для компенсации "отдачи" при выполнении роботом действий своими манипуляторами.

Камеры и датчики позволяют роботу OceanOne ощущать окружающую среду, а сложные алгоритмы, учитывающие особенности движения под водой, позволяют ему избегать столкновений с препятствиями. Но, к сожалению, данная система работает пока еще не очень хорошо, и в процессе исследований места кораблекрушения робот OceanOne застрял в промежутке между двумя корабельными пушками. Тяги, развиваемой двигателями робота, оказалось недостаточно для освобождения, Уссама Хэтиб сам взялся за джойстки управления и при помощи манипуляторов высвободил робота из ловушки точно так, как это сделал бы человек при помощи своих рук.



В самом ближайшем времени робот OceanOne произведет еще несколько погружений, после чего он вернется в свою "родную" лабораторию в Стэнфордском университете. Разработчики робота, учитывая уже приобретенный опыт, внесут изменения в конструкцию и в программное обеспечение системы управления. Кроме этого, в системе робота появятся некоторые новые функции, обеспечивающие, к примеру, совместное выполнение поставленной задачей группой из нескольких таких роботов.